Die Ziele dar. Während Kanten einen navigierbaren Pfad zwischen

Die topologischeNavigation wird als Route oder qualitative Navigation bezeichnet. Wenn einRoboter weiß, was z.B. eine Halle, Raum oder Sackgasse ist, kann er einfach mitden Kommandos, wie „durch die Halle fahren, den richten Raum an der Sackgassegehen”, navigieren. Deshalb ist die Route oder die topologische Navigation fürden verhaltensbasierten Roboter häufig einfacher als andere Navigationsmodelle.Die topologische Karteist eine Grafik, deren Knoten statische Objekte wie Türen und Räumerepräsentieren.

Die Kanten zwischen den Knoten sind Teilbeziehungen zwischenden Objekten. Also hängt die topologische von Wahrzeichen ab. Die Verwendung einertopologischen Karte, die die verschiedenen Bereiche ohne Einzelheitenrepräsentiert, hilft, Verarbeitungszeit zu sparen.Wahrzeichen sindverschiedene wahrnehmende Merkmale von dem Interesse eines Objekts oder einesOrts.

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Die Wahrzeichen könnten entweder künstlich „artifical” oder natürlichsein.·       Natürliche Wahrzeichen: Konfiguration bestehender Features, die nicht inder Umgebung gestellt wurden, um die Navigationsroboter zu unterstützen (z.B.eine Tankstelle an der Ecke). ·       Künstliche Wahrzeichen: eine Gruppe von Features, die in der Umgebunghinzufügt wurden, um die Navigation zu unterstützen (z.

B. Autobahnschilde).Es gibt zwei Arten vontopologischem Navigationssystem: relational und assoziativ.1.1.1       Relationale MethodeDie relationalenMethoden sind die beliebtesten.

Sie repräsentieren die Umgebung als Grafik odereinem Netzwerk von Knoten und Kanten. Knoten stellen Wahrzeichen, Gateways oderZiele dar. Während Kanten einen navigierbaren Pfad zwischen zwei Knoten dar, inder Tat, dass die zwei Knoten eine räumliche Beziehung haben. Da relationaleMethoden eine explizite Darstellung verwenden, können sie die Pfadplanungunterstützen. Die Abb. 9.

2 zeigt die Repräsentation eines Flurs als relationaleGrafik.Figure 9.2 Representation ofa floor plan as a relational graph. 1.

1.2       Assoziative MethodeDie assoziativen Methodenerstellen ein Verhalten, das die Sensorbeobachtungen in eine Richtungumwandelt, um ein bestimmte Wahrzeichen tu erreichen. Assoziative Methodenmerken sich Orte als eine Bildsignatur oder einen Bildausschnitt. Die Abb.

XX zeigt……… Das Wahrzeichen oderder Standort des Interesses für die Navigation hat normalerweise zweiAttribute: ·      Wahrnehmende Stabilität: dieAnsichten aus der Nähe sehen ähnlich aus.·      Wahrnehmende Unterscheidbarkeit: die Fernblicke sollten unterschiedlich aussehen.Da die räumlichenGedächtnisse eine Reihe von erinnerten Blickpunkten sind und jeder Blickpunkt miteinem Ort markiert ist, sind assoziative Methoden besser für die Rückverfolgungvon Schritten